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unclehan
2019-05-06
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6139
☞강좌
차동기어, 가산기 그리고 감산기(Differential Gear, Adder and Subtractor)
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<p style="text-align: center;"><strong>가산기(Adder)</strong>와 <strong>감산기(Subtractor)</strong>는 <strong>두 개 이상의 모터를 결합</strong>(?)하는데 사용되는 메커니즘으로,<br /><strong>차동기어(Differential Gear)</strong>를 이용하여 구현됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />가산기는 무거운 차체 등에 보다 큰 힘을 제공할 때 유용하며,<br />감산기는 두 개의 궤도를 제어하는데 완벽하게 적합한 두 개의 출력을 가지고 있기 때문에 궤도차량 등에 유용합니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">일찍이 이들과 관련하여 여러 회원님들의 글과 “Pawel ‘Sariel’ Kmieć”의 책 「The Unofficial Lego Technic Builder's Guide」에 잘 다루어져 있습니다만,<br />제 나름대로의 스타일(?)로 다시 정리하여 두고자 합니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 1 ▶▶ 차동기어(Differential Gear) ◈</strong></p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/differential.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/differential.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">레고를 통하여 차동기어에 대해 제대로 알게 되었고,<br />이 부품을 처음 봤을 때(벌써 20년 전~@.@)의 경이와 감동은 지금도 여전합니다~</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">차동기어의 필요성(?)에 대해서는 <u><strong><A TARGET='_blank' href="https://www.brickinside.com/NeoView.php?Db=DASAN&Number=11">“sarafiel"님의 글</a></strong></u>에 자세히 설명되어 있습니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">여기서는 차동기어의 움직임을 상상(?, 동영상이 아니라...^^;;)해 보도록 하죠~<br />아래에서 기어들의 명칭은 설명의 편의를 위해 그냥 첫 문자를 달리하여 붙인 것으로 공식적(?)인 것은 아닙니다~</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 1-1 ▶ L과 R의 부하가 같은 경우 ◈</strong></p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">A에 의해 C가 회전하면,<br />S는 공전(Cage와 한 몸으로 회전하여 생기는 C와 같은 회전)하게 되고,<br />이것은 L과 R을 동일방향, 동일속도로 회전시킵니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">다음으로 L과 R의 부하에 차이가 있을 때를 알아보기 위하여,<br />한 쪽이 움직일 수 없는 극단적인 경우를 살펴보겠습니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 1-2 ▶ R이 움직일 수 없는 경우 ◈</strong></p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">L에는 [1-1]에 의한 회전에 더불어,<br />S의 자전(자기중심의 회전으로 여기서는 R이 고정된 상태에서 Cage가 회전하여 생김)에 의한 회전이 더해진 회전이 생깁니다.<br />C의 회전 속도가 동일할 때,<br />L의 회전속도는 [1-1] 결과의 2배가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 1-3 ▶ L이 움직일 수 없는 경우 ◈</strong></p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">R에는 [1-1]에 의한 회전에 더불어,<br />S의 자전(자체중심의 회전으로 여기서는 L이 고정된 상태에서 Cage가 회전하여 생김)에 의한 회전이 더해진 회전이 생깁니다.<br />C의 회전속도가 동일할 때,<br />R의 회전속도는 [1-1] 결과의 2배가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">[1-2]와 [1-3] 움직임은 저항이 적은 쪽의 회전수는 늘어나고,<br />저항이 많은 쪽의 회전수는 줄어든다는 것을 보여줍니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">결과적으로 <strong>차동기어에서의 L과 R</strong>은 <strong>부하가 같을 때는 서로 붙어 있는 것처럼 회전하여 직선주행</strong>이,<br /><strong>부하의 차이가 있을 때는 회전수의 차이를 가지고 분리되어 부드러운 회전주행</strong>이 가능하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">이제 차동기어의 움직임에서 빠진 것은 L과 R이 서로 반대방향으로 회전하는 경우입니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 1-4 ▶ C를 고정시키고 L 또는 R를 회전시키는 경우 ◈</strong></p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-4.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/1-4.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">S에 의해 반대 쪽은 동일속도, 반대방향으로 회전하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 2 ▶▶ 가산기(Adder) ◈</strong><br />앞에서 차동기어를 이용하면 L과 R의 부하 차이가 잘 극복된다는 것을 보았습니다.<br />이것을 역으로 활용하는 것이 가산기입니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />즉, 차동기어의 C, L, R 중 두 개를 입력으로, 나머지 한 개를 출력으로 하여,<br />종류가 다른 두 개의 모터 출력을 하나로 모으겠다는 것입니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />이때, <strong>가산기의 출력</strong>은 두 모터의 <strong>토크의 합</strong>, 그리고 두 모터의 <strong>평균 회전속도</strong>가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 2-1 ▶ 입력 L & R → 출력 C ◈</strong></p> <p style="text-align: center;">[1-2]와 [1-3] 움직임의 원인과 결과를 역으로 활용하여 결합하는 것입니다.<br />여기서, 역이라는 것은 L 또는 R을 회전시키면 S가 자전과 함께 공전하여 C가 회전하게 된다는 것입니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">+</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">∥</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-1-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>◈ 2-2 ▶ 입력 C & R → 출력 L ◈</strong><br />[1-2]와 [1-4] 움직임을 활용하여 결합하는 것입니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">+</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">∥</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-2-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>◈ 2-3 ▶ 입력 C & L → 출력 R ◈</strong><br />[1-3]과 [1-4] 움직임을 활용하여 결합하는 것입니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">+</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">∥</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/2-3-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><u>가산기에서 한 가지 주의할 것은 각 입력에 연결된 모터들의 회전방향입니다</u>.<br />두 모터의 회전방향이 [2-1]과 [2-2]에서는 서로 반대일 때,<br />[2-3]에서는 동일할 때에만 가산기로 동작할 수 있습니다.<br />그렇지 않을 경우에는 토크와 속도가 감소하게 됩니다.<br />이렇게 감산이 되어버릴 수도 있음에도 불구하고, 단순히 가산기라고 부르는 것은 굳이 그런 감산은 원하지 않기 때문이겠죠~</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">그런데, 보통 모터들은 동일한 전원 공급원을 사용하므로 같은 방향으로 회전합니다.<br /><u>이를 해결하기 위한 가장 간단한 방법은 스위치 부품을 이용하여 한 쪽의 모터에만 전원의 극성을 바꾸어 주는 것입니다</u>.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 3 ▶▶ 감산기(Subtractor) ◈</strong><br />감산기는 두 개의 차동기어를 사용하여 구현되며,<br /><strong>두 개의 입력</strong>과 <strong>두 개의 출력</strong>을 가집니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">여기서, <strong>두 개의 출력</strong>은 <strong>하나의 입력에 대해서는 동일방향</strong>으로,<br /><strong>다른 하나의 입력에 대해서는 서로 반대방향</strong>으로 회전하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>두 개의 입력이 동시에 가해지면</strong> 한 쪽 출력에는 가산의 효과가,<br />다른 쪽 출력에는 감산의 효과가 발생되어 <strong>두 개의 출력에서는 각기 다른 속도</strong>가 얻어집니다.<br />이렇게 가산기능이 포함되어 있음에도 불구하고, 단순히 감산기라고 부르는 것은 가산기에 대응한 명칭이라 보면 되겠죠~</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">그래서, 감산기의 두 개의 출력은 궤도차량에 가장 많이 활용되며,<br />한 개의 모터는 주행용으로, 다른 한 개의 모터는 조향용으로 구분하여 사용할 수 있어,<br />최소한 저에게 있어서는 각각의 궤도에 직접 모터를 설치하여 운용하는 단순(?)한 경우보다 무선조종이 쉬웠습니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">감산기는 차동기어들을 어떻게 배치하여 입력과 출력들을 어디로 할 지에 따라 몇 가지로 구분할 수 있습니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 3-1 ▶ 가로 감산기(Transvers Subtractor) ◈</strong><br />두 개의 출력이 일반적인 차동기어와 마찬가지로 좌우의 가로 형태로 나옵니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 3-1-1. 병렬 가로 감산기(Paraller Transvers Subtractor) ◈</strong><br />두 개의 차동기어를 병렬로 배치하여 구현하며, 각각의 차동기어에 대해 대칭된 형태를 가집니다.<br />따라서, 둘 중 어느 차동기어의 출력을 사용해도 상관없습니다.<br />단지, 선택에 따라 주행입력과 조향입력은 서로 바뀔 뿐 입니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">두 입력은 각 차동기어의 C를 구동시키고,<br />각 차동기어의 출력은 다른 차동기어의 출력과 한 쪽은 짝수 개, 다른 쪽은 홀수 개로 이루어진 기어비 1:1의 기어열로 연결되어 있는 것이 특징입니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">주행입력에 대해서는 [1-1]이 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">두 개의 출력은 동일방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;">이때, 조향입력 쪽의 차동기어는 L과 R이 서로 반대방향, 동일속도로 회전하여 멈춰있게 됩니다.<br />만약, 이런 구조를 취하지 않아 조향입력 쪽의 C가 회전하게 된다면 정지되어 있는 조향모터에 무리(?)를 줄 것입니다.<br />그래서, 두 차동기어의 출력을 연결하는 기어열의 기어비(1:1)와 개수(한 쪽은 홀수, 다른 쪽은 짝수)가 중요한 것입니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">조향입력에 대해서도 [1-1]이 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">하지만, 두 개의 출력은 연결된 기어열에 의해 반대방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;">역시, 주행입력 쪽 차동기어는 멈춰있게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">주행입력과 조향입력이 동시에 작용하면 각각의 출력에는 가산과 감산의 결과가 나타납니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-4.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-1-4.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">한 쪽의 출력은 증가하고, 다른 쪽의 출력은 멈추게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 3-1-2. 직렬 가로 감산기(Serial Transvers Subtractor) ◈</strong><br />두 개의 차동기어를 직렬로 배치하여 구현하는데, 구형 차동기어로는 뭔가 곤란할 것입니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">주행입력은 각 차동기어의 L를 동일방향으로 구동시키고, 조향입력은 각 차동기어의 C를 반대방향으로 구동시킵니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">주행입력에 대해서는 [1-4]가 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"> 두 개의 출력은 동일방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />조향입력에 대해서는 [1-3]이 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"> 두 개의 출력은 좌우 대칭구조에 의해 반대방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />주행입력과 조향입력이 동시에 작용하면 각각의 출력에는 가산과 감산의 결과가 나타납니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-4.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-1-2-4.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">한 쪽의 출력은 증가하고, 다른 쪽의 출력은 거의 정지하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><strong>◈ 3-2 ▶ 세로 감산기(Longitudinal Subtractor) ◈</strong><br />두 개의 출력이 평행하게 세로로 나오는 형태로 구현하는데, 신형 차동기어로는 좀 곤란한 점이 있습니다.</p> <p style="text-align: center;">일반적으로 사용하려면 좌우의 가로 형태로 변환하는 과정이 필요하지만, 폭이 좁고 길이가 긴 궤도차량을 만드는 데는 더 적합할 수 있습니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-1.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-1.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">주행입력은 각 차동기어의 L를 반대방향으로 구동시키고, 조향입력은 각 차동기어의 C를 동일방향으로 구동시킵니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">주행입력에 대해서는 [1-4]가 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-2.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-2.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;"> 두 개의 출력은 좌우 대칭구조에 의해 반대방향, 동일속도입니다.</p> <p style="text-align: center;">하지만, 가로 형태로 변환과정을 거치면 동일방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />조향입력에 대해서는 [1-2]가 적용됩니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-3.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-3.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">두 개의 출력은 동일방향, 동일속도입니다.</p> <p style="text-align: center;">하지만, 가로 형태로 변환과정을 거치면 반대방향, 동일속도가 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br />주행입력과 조향입력이 동시에 작용하면 각각의 출력에는 가산과 감산의 결과가 나타납니다.</p> <p style="text-align:center"><a href="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-4.jpg"><img border="0" alt="" class="lazy" data-src="/NeoBoard/upload/CreatorBoard/20190506/3-2-4.jpg" /></a></p> <p style="text-align: center;">한 쪽의 출력은 증가하고, 다른 쪽의 출력은 정지하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">지금까지 그나마(?) 직관적인 이해를 위해 주행입력의 속도(D)와 조향입력의 속도(T)가 비슷한 경우로 이야기하였습니다.<br />물론 두 입력의 속도를 다르게 할 수도 있는데, 그에 따른 결과는 다음과 같습니다.</p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>D > T</strong><br />한 쪽 궤도는 빨라지고 다른 쪽 궤도는 느려집니다.<br />차량은 호를 그리며 회전하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>D = T</strong><br />한 쪽 궤도는 빨라지고 다른 쪽 궤도는 멈추게 됩니다.<br />차량은 멈춘 궤도를 중심으로 회전하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"><br /><strong>D < T</strong><br />한 쪽 궤도는 빨라지고 다른 쪽 궤도는 반대로 움직이게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;">차량은 두 궤도 사이의 보다 느린 궤도에 가까운 지점을 중심으로 회전하게 됩니다.</p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;"><u>원하는 D와 T를 위한 간단한 방법은 두 입력으로 각기 다른 모터를 선정하는 것입니다.</u><br /><strong>이후는 선정한 모터 사이즈에 따른 기하학적 규모에 기어들을 여하히 배치할 수 있느냐가 감산기를 채용하는 모델설계의 핵심이 될 것입니다.</strong></p> <p style="text-align: center;"> </p> <p style="text-align: center;">에고~ 길어졌습니다~ 여기까지 하겠습니다~<br />말로하면 어렵지도 않은 것을 글로 하려니 역시 너무 힘들군요~ㅠㅠ</p>
2019-05-06 13:19:12
2019-05-08 15:11:05
댓글
2
mis5
어마나 저 차등기어가 의외로 여러기능을 하는군요....
오랫만에 보는 형님의 리뷰글 잘봤습니다..
2019-05-07 01:00:44
우렁이
차동기어의 원리와 응용에 관한 정말 좋은 자료네요. 고맙습니다~
요약
1. 차동기어로 각각의 바퀴(출력)에 다른 토크가 발생시 회전을 자연스럽게 줄 수 있다.
2. 가산기를 사용하면 토크와 회전수가 다른 모터 두 개 이상을 연결해서 합해지거나 빼진 하나의 출력이 가능하다.
3. 가산기를 응용하면 하나의 모터로 각각의 바퀴(출력)에 다른 토크를 전달해서 회전운동이 가능하다. 이것을 응용하면 1번 모터는 전후진, 2번 모터는 좌우회전(조향)을 맡는 역할을 한다.
이 정도가 되겠네요~^^
2019-05-08 15:49:22
[강좌] 아두이노로 레고 타이머 만들기 - 1. 입문
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가오 머신(가제트 가오)!!
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